"김기사 은퇴하게" 제네시스 G90 자율주행 레벨3 어느 수준?

신형 G90에 손 떼고 운전 가능한 레벨3 자율주행 기술 장착

라이다 추가된 센서퓨전 2단계 적용…사물인식 범위‧정확도 향상

하차 상태로 다양한 환경서 주차 가능한 원격 스마트 주차보조 적용

제네시스 G90. ⓒ현대자동차

차량 운행 중 운전자가 돌발 상황에서만 개입하는 수준의 레벨3 자율주행 차량이 국내에서 상용화된다. 주인공은 제네시스의 플래그십 세단 G90다.

6일 업계에 따르면 이달 중순부터 계약을 시작해 내년 3월 정식 출시되는 제네시스 G90 4세대 풀체인지(완전변경) 모델에 레벨3 자율주행 기술이 적용된다.

현대자동차는 지난해 12월 10일 ‘CEO 인베스터 데이’를 통해 2022년부터 기존보다 인식기술이 비약적으로 향상된 센서퓨전 2단계 기술을 적용한 레벨3 자율주행차를 양산한다는 로드맵을 공개하면서 그 첫 차종은 제네시스 G90가 될 것이라고 밝힌 바 있다.

지난달 10일 열린 ‘HMG 개발자 콘퍼런스’에서는 장웅준 현대차 연구개발본부 자율주행사업부 상무가 “내년에는 손을 놓고도 주행이 가능한 레벨3의 고속도로 자율주행 기술을 적용할 계획”이라고 재차 확인했다.

G90는 별도의 운전기사를 두고 차주가 뒷좌석에 앉는 ‘쇼퍼드리븐’, 일명 ‘사장님차’의 대표적인 차종으로 불린다. 이 차에 부분 자율주행과 자율주차가 가능한 레벨3 기술이 적용될 경우 기사가 불필요하다는 ‘사장님’들이 속출할 수도 있다.

현대자동차의 자율주행 기술인 센서퓨전 1단계와 2단계 비교. ⓒ현대자동차

기존 현대차‧제네시스 차종에 장착된 센셔퓨전 1단계 기술의 경우 카메라와 레이더간 데이터 융합을 통해 대향·교차·횡이동 차량 인식, 전방 차량 충돌회피 가능 차속 증대, 차로 변경 시 주변차량 인식, 근거리 끼어들기 차량 인식 정도가 가능한 수준이다.

사물 인식을 카메라와 레이더에 의존하면서 정확성이나 범위에 한계가 있다.

하지만 제네시스 G90부터는 기존 전방 카메라와 레이더 뿐 아니라 라이다(레이저 펄스 반사파로 사물을 인식하는 장치)까지 추가된 센서퓨전 2단계 기술이 적용돼 레벨3 자율주행 대응이 가능해진다.

이를 통해 오토바이 인식 기능과 차로 내 정지 장애물 인식 기능이 추가되며, 차로 변경 시 후방차량 인식 거리가 늘어나고 근거리 끼어들기 차량 인식 성능도 개선된다.

현대자동차의 영상 인식 기술 및 라이다 인식 기술. ⓒ현대자동차

기존 카메라를 통한 영상 인식은 날씨 등 환경에 영향을 받을 수밖에 없고, 오류 가능성도 높지만, 라이다는 이런 한계를 극복해준다.

이를테면 폭우가 쏟아지는 야간에 주행해도 라이다는 사물을 인식하는 데 지장이 없고, 안개가 짙어 시야가 가려져도 문제가 없다. 카메라만 이용한 차로중앙유지장치는 차선이 없거나 오래돼 흐릿해질 경우 인식하지 못할 가능성이 있지만, 도로 경계를 인식하는 라이다가 추가될 경우 그런 한계를 극복해준다.

카메라가 바로 앞의 차량(선행)만 인식해 그 앞의 차량(선선행) 차량으로 인한 돌발 상황에 대처하는 데 한계가 있다면, 라이다는 원거리 타깃은 물론 선선행 차량까지 인식해 어떤 상황에서도 사고 위험을 최소화해준다.

현대자동차의 자율주행 통합제어기 개념도. ⓒ현대자동차

각종 센서를 통해 인식한 정보를 통해 차량을 제어하는 통합제어 기술도 레벨3 자율주행 단계에서는 한층 개선된다.

G90에 적용되는 2세대 자율주행 통합제어기는 고성능 프로세서를 활용해 부분 자율주행은 물론, 자율주차 기능까지 발휘할 수 있도록 딥러닝 기반 영상인식 등 고도화된 신호처리와 OTA(Over-The-Air) 무선 업데이트 기능도 제공한다. 이는 장기적으로 고성능 프로세서 교체를 통해 레벨 4·5단계 자율주행도 대응 가능토록 설계된다.

이같은 기술의 진보는 운전 방식에 있어서도 큰 변화를 가져다준다. 현재 양산차에 적용된 레벨2 수준의 고속도로 주행 보조(HDA) 기술의 경우 자동차가 차선을 인식하고 스티어링 휠을 제어해 차로 중앙을 유지하며 앞차와 일정 거리를 두고 달리는 기능을 제공하지만, 영상 인식의 불완전함으로 인한 사고 위험 때문에 장시간 스티어링 휠에서 손을 떼지 못하도록 하고 있다.

하지만 레벨3은 운전자가 스티어링 휠을 잡지 않고도 주행이 가능하며 위급시에만 운전에 개입하는 정도로 정확성이 개선된다.

제네시스 G90. ⓒ현대자동차

주차 스트레스에서도 해방된다. 기존 자동주차 기능은 T후진주차나 평행주차와 같은 정형화된 조건 하에서만 가능했지만, 레벨3 자율주행 차량은 다양한 환경에서, 심지어 운전자가 차에서 내린 상태에서도 주차가 가능토록 하는 원격 스마트 주차보조(RSPA2) 기능을 장착하게 된다.

자율주행 및 자율주차 기능은 G90 4세대 모델의 페이스리프트(부분변경) 단계에서 업그레이드될 가능성이 있다. 현대차는 2023년까지 레벨4 자율주행 대응이 가능한 차세대 자율주행 통합제어기를 개발해 2024년에 상용화할 것을 목표로 하고 있다.